2001-2004：诞生于火星梦想2001年，埃隆·马斯克萌生了“火星绿洲”计划——向火星发射小型实验温室并种植植物，以此唤起公众对太空探索的关注，推动美国航天经费投入。
2002年，马斯克正式创立SpaceX，总部最初设在加利福尼亚州埃尔塞贡多的一间仓库。凭借垂直整合的研发模式，公司发展迅速，到2005年11月已拥有160名员工。
2005-2009：猎鹰1号的生死考验2005年，SpaceX启动首个轨道运载火箭“猎鹰1号”的研发，这是一款可将数百千克荷载送入近地轨道的小型火箭，马斯克曾称其为“世界上首个可半重复使用的轨道级运载火箭”。
2006年至2008年，猎鹰1号连续三次发射失败，公司濒临破产边缘。
直到2008年9月28日，第四次发射终于取得成功，SpaceX才迎来转机——不仅获得创始人基金2000万美元投资，还为后续发展奠定了技术基础。2009年7月，完成两次成功发射的猎鹰1号正式退役，公司将资源集中到更大的猎鹰9号火箭研发上。
2010-2015：猎鹰9号与龙飞船开启商业航天时代早在2005年，SpaceX就提出了猎鹰9号中型可重复使用火箭与龙飞船的研发计划，NASA的商业轨道运输服务（COTS）合同成为关键助力，2006年，NASA提供3.96亿美元支持龙飞船研发，SpaceX则自行投入5亿美元开发猎鹰9号。
2010年12月，龙飞船在猎鹰9号第二次飞行中成功入轨并回收，SpaceX成为全球首个实现航天器入轨回收的私营公司。
2011年，SpaceX公布火箭回收复用计划，同年获得NASA7500万美元合同，推进龙飞船载人化改造，同时启动猎鹰重型火箭研发。2012年5月，龙飞船成功与国际空间站对接，成为首个为空间站运送货物的商业航天器，公司估值也从13亿美元翻倍至24亿美元。
2013年，SpaceX开始承接商业卫星发射订单，与阿丽亚娜太空等传统巨头展开竞争。2015年1月，Google与富达投资向SpaceX注资10亿美元，公司估值跃升至120亿美元；同月，马斯克宣布启动“星链”低轨卫星互联网项目。然而同年6月，猎鹰9号在CRS-7任务中发射后爆炸，事故根源是供应商提供的氦气舱钢支杆断裂，这成为公司发展中的一次重大挫折。
2015-2018：可回收火箭技术成熟2015年12月，猎鹰9号一级助推器首次实现陆地回收，次年4月又成功完成海上平台回收，火箭可重复使用技术得到验证。但2016年9月，猎鹰9号在静态点火测试中爆炸，导致价值2亿美元的Amos-6卫星损毁，公司陷入四个月的发射停滞，事后查明是液氧过度冷却与复合材料舱壁反应引发事故。
2017年3月，SpaceX用回收的猎鹰9号助推器完成SES-10任务发射，成为全球首个实现火箭复用的航天企业；同年7月，公司获得3.5亿美元投资，估值升至210亿美元。2018年2月，猎鹰重型火箭首飞成功，成为现役推力最强的运载火箭。截至2018年3月，SpaceX累计执行超100次发射任务，手握120亿美元订单，成为全球领先的商业发射服务商。
2019年至今：星舰、星链与载人航天的新征程2019年，SpaceX在佛罗里达与得克萨斯同步推进星舰原型机研发，同年5月发射首批60颗星链卫星，开启全球卫星互联网布局。
2020年5月，SpaceX用龙飞船将两名NASA宇航员送入国际空间站，成为全球首个实现载人航天的私营公司，商业航天的边界被彻底打破。
2022年俄乌冲突中，星链卫星通信系统发挥关键作用；同年欧空局因俄罗斯终止联盟号火箭合作，转而与SpaceX展开发射服务谈判。
2023年4月，星舰首次轨道试飞爆炸，随后的第二、三次试飞也相继遭遇故障，直到2024年6月第四次试飞，星舰才成功完成亚轨道飞行并溅落印度洋。
2024年是SpaceX的关键里程碑年，7月宣布将总部从加州迁至得克萨斯州星港；9月完成人类首次商业太空行走；10月第五次星舰试飞中，超重型助推器首次被发射塔机械臂成功捕获，实现了火箭回收技术的历史性突破；11月第六次试飞中，星舰完成首次太空点火，还携带一根香蕉作为测试载荷。
据SpaceX官网披露的数据，2025年该公司全年完成122次发射任务，同比增长36%；累计发射卫星3207颗，年增速达62%，保持着高速扩张的态势。
为解决部分区域因用户激增导致的网络延迟问题，SpaceX计划于2026年启动下一代V3卫星部署。相较于当前使用的卫星，V3卫星的规格将全面升级，单颗卫星可提供1Gbps以上的网络速率。
为匹配V3卫星的部署需求，SpaceX将把运载工具从现有的猎鹰9号切换至运力更强的星舰，未来单次发射可搭载60颗V3卫星，是去年单次发射量的两倍以上，能为星链网络带来20倍于当前的整体容量提升。